Paso 6: cableado
Hay cuatro tensiones utilizados en este proyecto
24 VCC para los motores
12VDC para Arduino Uno
5 VCC para los circuitos de manejo y ajuste
3.3 VDC para la IMU
24 VCC se conecta a la Sabertooth 2 X 25. Un interruptor de alimentación se instala en la pata negativa. Ser muy cuidado mantener la polaridad correcta.
La Sabertooth será dañado permanentemente si conectes con la polaridad incorrecta. También se anulará la garantía.
12 VDC se obtiene con una punción entre las dos baterías con un enchufe para la entrada de energía de Arduino. No utilice el circuito USB como fuente de energía, ocurren cosas extrañas al giro cuando utilizas el USB para la energía.
Los 5VDC y 3.3VDC se obtiene de la Arduino Uno.
Una fuente de 5 voltios alimenta el hombre muerto, izquierda y derecha girando y tanto recorte interruptores.
3.3 voltios de los poderes de Arduino el IMU
Perno de la Sabertooth, IMU montados en un bloque y el Arduino Uno y es protector para el piso de la estructura
Conectar los motores a la Sabertooth. Se conecta el motor izquierdo. M1A y M1B. El motor adecuado a M2A y M2B.
S1 en la Sabertooth se conecta al pin 13 de Arduino. Conectar Sabertooth tierra a tierra de Arduino. Esto completa el cableado Sabertooth por ahora. Estas conexiones serán verificadas durante el procedimiento de prueba de Motor un poco más adelante. Asegúrese y fije los conmutadores DIP de Sabertooth de operación simplificado Serial. Interruptores sets 1.3.5 y and6 2 interruptores en la posición 4 se establecen en la posición de apagado. Estos ajustes soporte usando baterías de plomo ácido.
Ruta de los cinco cables de fuente de VCC Digital pines 4,5 y 9 más un 5 a la manija de dirección.
Conectar los 5 voltios al lado de los dos momentáneos en interruptores de dirección y a un lado del interruptor de hombre muerto.
Conecte el otro lado de los interruptores a los cables que salen de los pines de Arduino 4, 5 y 9.
Encamine los alambres de los pines de Arduino 6 y 7 a la pequeña placa con los interruptores de ajuste. Conecte un lado a 5 Vcc y el otro a los pines de Arduino 6 y 7 ruta de los cables de la alimentación principal cambiar a esta placa y conecte a un interruptor SPST de 40 amperios. Instalar un indicador montado superficial y el poder con 5VDC a tierra a través de un resistor de k 10.
Instale las baterías usando la caja de la batería o las cubiertas que usted salvado de la silla de ruedas y esta bastante completa la construcción básica del proyecto... Si ha guardado la clavija de carga de la silla de ruedas, se debe instalar en un lugar práctico y cable hasta la fuente de 24 VCC. Cojín y tapizar un asiento para atornillar a los montantes de la estructura.
