Paso 6: Ajuste del PID
Ahora estás listo para afinar su cardán.
En primer lugar, el cardán de la energía y no se olvide que debe cargar con la cámara en el Stick antes de comenzar el proceso de calibración.
Para la sintonización puede seguir estos pasos:
-Realizar una perturbación manual en la posición de un eje.
-Compruebe el gráfico
-Depende de la respuesta, cambio la P, D o I constantes con la herramienta afinación. (Estoy usando EvvGC GUI 0.4.1.2)
* Se recomienda hacer una tabla con ángulo de perturbación vs el cardán tiempo de adaptación.
Recuerde estos consejos:
P: proporcional constante. Un alto proporcional obtener resultados en respuesta rápida. Si la ganancia proporcional es demasiado alta, el sistema puede volverse inestable.
D: diferencial constante. Es útil mejorar la estabilidad de la suspensión cardán. Un diferencial de alta ganancia resultados en un tiempo de adaptación más pequeño. Si el beneficio derivado es demasiado alto oscila el sistema.
I: integral constante. Es útil corregir el error de estado estacionario. En pocas palabras, ayuda al cardán para llegar a la posición cero.
