Paso 1: giroscopio
En este proyecto, encontré una parte delicada que requiere más atención. Te ayudo a través de este:
El PMODGyro le da como salida la velocidad angular. Para obtener el ángulo de esta lectura, se debe integrar. Si no presta atención, los valores de giroscopio hará que el ángulo de deriva a + o - infinito durante un largo período de tiempo. Para facilitar las cosas para usted, voy a publicar este fragmento de código:
xAxis = myGYRO.getX();
xVal = xAxis / 1000;
angleX += xVal/5.5;
Serial.Print ("X:");
Serial.Print (xVal, 2); Serial.Print(":"); Serial.Print (angleX, 2);
con este fragmento de código, mostrará los valores de 1 eje del giroscopio, obtendrá el ángulo y a imprimir en el monitor serial los valores.
