Paso 7: Código y esas cosas
El plan inicial era utilizar el tablero de arranque mini Intel fue menor pero la biblioteca MRAA I2C resultó problemática, por lo tanto, el desglose de Arduino acabó utilizándose en su lugar. El código es sólo código de arduino que hicieron uso de Adafruit 16 canal biblioteca de controladores de servos PWM para el control de los servos
Un servidor web simple en el edison se utiliza para controlar el Tachikoma. La Página Web de simple se puede abrir en cualquier ordenador y el teléfono móvil y presentará 4 botones que nos permitirá controlar simple al revés y remiten el movimiento del robot.
Las principales funciones que controlan este movimiento son: forwardStep(), backwardStep(), forward() y backward(). Las funciones clockwise() y antickclockwise() están escritas pero no han sido utilizadas en la función de control. Simplemente se dedican a dos de los servos de rotación continua para girar en la dirección de avance mientras que los otros dos giran hacia atrás. Como alternativa, puede utilizar las piernas para girar, donde cada una de las piernas paso en secuencia en una dirección y luego gire la base en un conjunto para reorientar a sí mismo en la dirección correcta, moviendo sólo las articulaciones de la "cadera".
El ForwardStep y el BackwardStep se completa con la elevación de cada pierna una a la vez moviendo adelante/al revés y entonces usando las 4 juntas "hip" para mover el cuerpo hacia delante/hacia atrás y las juntas de 4 "rodilla" para levantar en su posición original.
La función forward() y backward() nos permite controlar los servos de rotación continua para el Tachikoma el rodillo hacia adelante y hacia atrás.
Mucho de este código no ha sido probado como el robot sería inestable con levantar una pierna y esto es algo que debe investigar y también tuvimos un problema con el bus I2C en el Edison que estaba siendo utilizado. El puerto I2C que fue explotado en el Arduino breakout Junta no era registrar cualquier dispositivo conectado a ella (I2C_6) pero cuando probamos con el tablero del mini-breakout, el conductor demostrado para arriba correctamente cuando se ejecuta el comando i2cdetect en la línea de comandos.
Para obtener más información sobre depuración de I2C en Edison, hay un montón de buenos recursos aquí:
https://communities.Intel.com/thread/55439
Mover alternativamente dos piernas diagonalmente opuesta entre sí permitirá un movimiento más equilibrado. Hay todavía mucho que hacer respecto a conseguir una gama completa de movimiento y a utilizar las piernas y el tren de la impulsión en tándem para extender la movilidad de lo Tachikoma.
