Tiro hecho de Lego Mindstorm NXT

como disfrutamos de tiro a Nerf Blasters, pensé que haría un campo de tiro de Lego. Los motores del Lego Mindstorms NXT ha construir en detección de rotación, por lo que pueden ser utilizados y una entrada de salida. Primero el programa al azar escoge uno de los 3 motores y colocado el objetivo para arriba. Entonces usando la detección de rotación detectará un 'hit'. Esto sucede con el movimiento más leve (grado 1 o más). Cuando se detecta el golpe el motor baje el blanco completamente y se selecciona un nuevo objetivo al azar.

http://www.youtube.com/watch?v=E1wt5ywUo9M

El código de Lego (diseñado en Bricx Command Center):

#define potencia 75
#define inactividad 200
#define activo 200
#define TimePerTarget 2000

tarea main()
{

girar durante mucho tiempo; / * la variable ángulo de grabación * /
largo nothit;
int welke;
int m;
int cuenta;
mucho tiempo, time2;

TextOut (0, LCD_LINE2, "Ángulo PortA");
puntaje = 0;
TextOut(0,LCD_LINE7,"Score:");
NumOut(40,LCD_LINE7,score);

mientras que (verdad) {}

OnFwd(OUT_ABC,Power);
Wait(downtime);
OFF(OUT_ABC);

Wait(2000);

Welke = Random(3);
NumOut(0,LCD_LINE4,welke);

Si (welke == 0) {m = OUT_A;}
Si (welke == 1) {m = OUT_B;}
Si (welke == 2) {m = OUT_C;}

OnRev(m,Power);
Wait(uptime);
OFF(m);

Wait(400);
nothit = MotorRotationCount (m);
rotación = nothit;
NumOut(0,LCD_LINE6,nothit);

tiempo = CurrentTick();

mientras que (nothit == gire) {}
rotación = MotorRotationCount (m); / * Leer Motor ángulo [grados] * /
TextOut (0, LCD_LINE5,"");
NumOut(0,LCD_LINE5,rotate);
TextOut(40,LCD_LINE5,"deg");

Si ((time+TimePerTarget) < CurrentTick())
{rotación = gira + 10;}

}

OnFwd(m,Power);
Wait(downtime);
OFF(m);

cuenta = cuenta + 1;

TextOut(0,LCD_LINE7,"Score:");
NumOut(40,LCD_LINE7,score);

}
}