Toro mecánico para muñecas (7 / 7 paso)

Paso 7: Montaje y programación del controlador

Servo SRx;

Servo SRy;

const int VRx = A0;

const int VRy = A1;

int sensorVRx = 0;

int sensorVRy = 0;

int outputVRx = 0;

int outputVRy = 0;

tempo_anterior largo = 0;

largo intervalo = 100; milisegundos

tempo_atual largo sin firmar;

void setup()

{
Serial.Begin(9600);

SRx.attach(9);

SRy.attach(10);

}

void loop()

{

tempo_atual = millis(); / / o tempo atual é igual ao tempo de funcionamento do uC

sensorVRx = analogRead(VRx);

sensorVRy = analogRead(VRy);

outputVRx = mapa (sensorVRx, 0, 1023, 0, 180);

outputVRy = mapa (sensorVRy, 0, 1023, 0, 180);

Si (tempo_atual - tempo_anterior > intervalo) / / se o tempo atual menos o tempo anterior para maior o intervalo com eu quero fazer minha acao

{

tempo_anterior = tempo_atual; //tempo anterior recebe o tempo atual

Serial.Print(outputVRx);

Serial.Print(",");

Serial.Print(outputVRy);

Serial.Print(",");

Serial.println("");

}

SRx.write(outputVRx);

SRy.write(outputVRy);

Delay(2);

}

En ejecución: