Paso 6: Sketch de Arduino y mohawk
El mohawk: tomar el cepillo de pintura de 3" pulgadas y crazyglue, vierta en alrededor de 1 1/4" pulgadas desde el extremo del cepillo. Disfrutar de ambos lados (usar guantes) y déjelo secar por 20 min... Una vez seco cortar 1 1/2" del extremo del cepillo, ahora toma ese pedazo y péguelo a la cabeza utilizando un cemento de pvc o cualquier otro pegamento plástico.
Conectar tu Arduino para su descarga de ordenador el bosquejo abajo. Felicidades que tienes terminar de construir la TurtleDuino.
TurtleDuino obstáculos evitando Robot por: RobDavinci
#include < Servo.h > Biblioteca de Servo de //include
const int RForward = 0;
const int RBackward = 180;
const int LForward = RBackward;
const int LBackward = RForward;
const int RNeutral = 90;
const int LNeutral = 90; constantes de velocidad del motor
const int pingPin = 7;
const int Irpín = 0; Pin del sensor infrarrojo Sharp
const int dangerThresh = 10; umbral de obstáculos (en cm)
int leftDistance, rightDistance; Distancias a ambos lados
Servo panMotor;
Servo leftMotor;
Servo rightMotor; declarar los motores
de larga duración; tiempo que toma recibir PING))) señal
void setup()
{
rightMotor.attach(11);
leftMotor.attach(10);
panMotor.attach(6); Instale motores a pernos de adecuada
panMotor.write(90); pan juego PING))) al centro
}
void loop()
{
int distanceFwd = be;
Si (distanceFwd > dangerThresh) //if camino es claro
{
leftMotor.write(LForward);
rightMotor.write(RForward); avanzar
}
else //if camino es bloqueado
{
leftMotor.write(LNeutral);
rightMotor.write(RNeutral);
panMotor.write(0);
Delay(500);
rightDistance = be; analizar a la derecha
Delay(500);
panMotor.write(180);
Delay(700);
leftDistance = be; exploración a la izquierda
Delay(500);
panMotor.write(90); volver al centro
Delay(100);
compareDistance();
}
}
void compareDistance()
{
Si (leftDistance > rightDistance) //if izquierda es menos obstruida
{
leftMotor.write(LBackward);
rightMotor.write(RForward); Gire a la izquierda
Delay(2000);
}
else if (rightDistance > leftDistance) //if derecho es menos obstruida
{
leftMotor.write(LForward);
rightMotor.write(RBackward); Gire a la derecha
Delay(2000);
}
else //if que igualmente se obstruyeron
{
leftMotor.write(LForward);
rightMotor.write(RBackward); giro de 180 grados
Delay(2000);
}
}
be larga
{
Pulso de señal envía PING)))
pinMode (pingPin, salida);
digitalWrite (pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite (pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite (pingPin, LOW);
Conseguir la duración que tarda en recibir el eco
pinMode (pingPin, entrada);
duración = pulseIn (pingPin, HIGH);
Convertir duración distancia
vuelta duración / 29 / 2;
}
Espero este instructable fue divertido a usted como lo fue para mí durante la construcción. Si necesitas más ayuda me avisas y estaré más que feliz de ayudarle a construir su robot.
