Tutorial tabla de rotación (5 / 6 paso)

Paso 5: Combinar operaciones Motor Sensor y paso a paso ligeras

Ahora permite combina el sensor de luz de lectura y paso a paso rotación del motor en una sola operación. En este paso, no tengo las cabeceras soldadas debido a la falta de acceso a una máquina de soldar. Sin embargo, las señales enviadas a través del escudo motor son todavía lo suficientemente fuertes como para obtener a algún tipo de entrada trasera. El código siguiente es un ejemplo de ambas operaciones combinadas.

El código paso a paso:

1. El ángulo actual se almacena como un ángulo anterior.
2. Obtenemos el ángulo del sensor de luz que necesita más tiempo para devolver una señal.
3. Comprobar si el nuevo ángulo actual es mayor o igual a 0. Si no cumple con esta condición, restablecer el ángulo actual a su valor anterior y no hacer nada.
4. Obtener la diferencia del nuevo ángulo de la corriente y el ángulo anterior.
5. Comparar la diferencia. Sólo los valores posibles son -270 -180 -90, 0, 90, 180, 270.
   • mover hacia delante 90: 90, -270 (de 270 a 0)
   • mover hacia atrás 90: -90, 270 (de 0 a 270)
   • mover 180 delantero: 180
   • mover hacia atrás 180: -180
6. Gire a la posición del sensor de luz seleccionada (estas son las estadísticas para una conversión de rotación del motor de paso de 200 grados. Hay 1,8 grados por paso).
   • mover hacia adelante 90: (50 x 1.8) = 90, hacia adelante (sentido horario)

   • mueven hacia atrás 90: (50 x 1.8) = 90, hacia atrás (sentido antihorario)

   • mover hacia adelante 90: (100 x 1.8) = 180, hacia adelante (sentido horario)

   • mueven hacia atrás 90: (100 x 1.8) = 180, hacia atrás (sentido antihorario)

El código comentado es un ejemplo de los diferentes tipos de pasos que puede utilizar para su proyecto. Era a partir el código de motor paso a paso anterior publicado en este Instructable.

El video muestra los sensores de luz y motor paso a paso trabajando juntos en armonía.