Un péndulo invertido Simple y muy fácil equilibrar Robot (2 / 11 paso)

Paso 2: Soldar los cables a algunos de los componentes

Primero se debe soldar los cables a algunos componentes eléctricos.

1. la soldadura de alambre a cada punto de 2 motores (4 puntos en total)
2. cortar 4 hilos de puente por la mitad (8 puentes medio conseguidos)
3. la soldadura de estos puentes media a 8 cables de 2 motores y batería de 2 broches de presión
4. cubrir cada punto soldado con chip de cinta para aislamiento
5. la soldadura de pernos de encabezado de un Akizuki gyro-módulo
6. soldar un alambre fino a cualquier punto de un condensador "C6" en este módulo

[tutorial para paso 2]

[Nota 1]
Gyro-módulo de un Akizuki mencionado tiene 2 sensores giroscópicos analógicos en su superficie. Cada sensor es "ENC-03R" hecho por seisakusyo Murata. Sólo uno de ellos se utiliza para robot invertida. Este sensor salidas 0.67mV por unidad angular velocity (1deg/seg) y se amplía a diez veces con un amplificador operacional en la cara inversa del módulo. (Vo en el pin 1 de este módulo es 6.7mV/dig/sec).

Pero este módulo recoge no sólo la velocidad angular sino también la aceleración angular por su filtro. Condensador C6 en este módulo es un elemento principal de HPF. Para evitar recoger este último, soldar un cable a este condensador se realiza.