Un péndulo invertido Simple y muy fácil equilibrar Robot (6 / 11 paso)

Paso 6: Obtener una invertida después de Robot

Después de un bosquejo muestra subido a arduino en el paso anterior, usted debería obtener una invertida después de robot. Aunque necesita el dedo de pie, sigue con los dedos.

1. deja el robot todavía puesto durante 5 segundos al terminar la carga (ver imagen 1)
2. Sostenga el cuerpo de tu robot y recoger ( foto 2)
3. conectar baterías snap para soporte de la batería en la parte posterior del robot
4. las ruedas del robot empezar spinning
5. Sostenga ambas ruedas apretado y parada de giro (ver imagen 3)
6. ambas ruedas en escritorio o en el piso y mantener estática permanente a centro de gravedad del robot que se encuentra en sus ejes de rueda
7. después de unos segundo par motor se convierte en ruido abajo y se desmaya o se escucha el canto "miii"
8. luego suelte suavemente las manos del robot (ver figura 4) y poner suavemente el dedo en la parte superior del cuerpo del robot
9. mueve el dedo hacia delante y hacia atrás y vea el siguiente robot
10. liberar el dedo y ver tu robot tratando de equilibrio, pero fallando

[tutorial para paso 5 y 6]

[Nota 5]
El voltaje de la señal, que el sensor de giro análogo utiliza aquí las salidas en estado estático , no es por adelantado y no es constante. Depende de las condiciones y se desplaza en el tiempo. Así después de encender o restablecer arduino, no toque robot y dejar puesto por 5 segundos. Durante los segundos arduino calcula ahora la tensión de la señal en estado estático.

[Nota 6]
Después de los segundos en la Nota 5, como recoger el robot percibe el cambio de estado y gira las ruedas. Entonces el robot tiene que estudiar la postura correcta (ángulo de su cuerpo) en estado bien invertido. Este robot está programado que si ha sido en el estado estático de 0.05 segundos que considera a sí mismo bien invertido.

Por lo tanto, como recoger el robot y las ruedas a partir de spinning, debe tener ambos spinning ruedas apretado y parada. Y ejecutar el paso 6 desde la línea 6.

Además si usted no siente cambios en la línea 7 en el paso 6, apriete hacia abajo y débil el ruido de motores, durante 10 segundos, arduino podría no han logrado la estimación en la Nota 5. Luego debe Pulse el botón reset en arduino para detener las ruedas girando. Y después presionando el mismo botón nuevamente, ejecute paso 6 desde la línea 1.

[resolución de problemas 1]
Si las ruedas del robot no inicia gira en línea de 4 en el paso 6, algunos cableado defectuoso se debe sospechar en primer lugar. Regrese a paso 4 y verificar cableado cuidadosamente. Otra duda es un módulo de giro defectuoso. De hecho el módulo he utilizado primero era él.

Por otro lado, si el robot no sigue el dedo a pesar de las ruedas a partir de hilado en línea 4 en el paso 6, cuatro clases de cableado defectuoso se deben sospechar: (1) cables de un motor se encuentran enfrentados, (2) módulo de giro se encuentra invertido, (3) cables a los pines digitales del arduino es incorrecto o pin analógico (4) esté desconectada. Regrese a paso 4 y verificar cableado cuidadosamente.