Paso 28: Templar el Quadcopter
Cada quadcopter vuela sólo un poco diferente así que usted tendrá que ajustar la configuración de su quadcopter. Esta página va sobre los fundamentos de la afinación quadcopter.
Realidad construyendo su quadcopter solo consigue parte del camino hacia con éxito volando y disparando fotos aéreas y videos. Usted tendrá que ajustar la configuración de su quadcopter para optimizar sus características de vuelo. Específicamente, usted tendrá que ajustar su configuración de "Roll y Pitch de la PI". La configuración en el paso 19 de este Instructable debe conseguir el quadcopter vuelan bastante bien, pero otra vez, cada quadcopter vuela un poco diferente y cada piloto controla su quadcopter un poco diferente. La clave para templar correctamente el quadcopter, y dudo que esta va a ser sorprendente, es saber lo que cada uno de hacer de ajustes del controlador de vuelo.
Ahora, no quiero entrar en toneladas de matemáticas o ingeniería eléctrica para explicar el funcionamiento interno real del lazo de PID de un controlador vuelo en este paso. Si usted quiere aprender cómo PID lazos de trabajo, hay un montón de información que se puede acceder con una rápida búsqueda en Google. En este paso solo quiero cubrir cómo cada parámetro de configuración de lazo PID de su controlador de vuelo afecta el desempeño de los quadcopter.
Ganancia P
La ganancia de P (que significa ganancia proporcional) parámetro básicamente controla cómo el quadcopter da prioridad a entrada de piloto frente a entrada de los sensores a bordo del controlador de vuelo.
Un valor alto del parámetro P ganancia significa que las lecturas de los sensores será muy importante. Un bajo valor de la ganancia de P significa que la entrada de piloto será muy importante.
Si la ganancia P está demasiado alto, podría notar el quadcopter oscilante o tipo de contracción en el aire. Este efecto es causado por intentos frenéticos de controlador de vuelo para corregir incluso las discrepancias más pequeñas del sensor. Si la ganancia P está demasiado baja, la nave parecerá lento y lento para reaccionar a los cambios de orientación en el control de entrada. Probablemente será difícil mantener el quadcopter aire si la ganancia de P es muy baja ya que el quadcopter estaremos esperando, el piloto, de los trabajos necesarios para mantener y oficio estable, y por desgracia, nuestros cerebros y nuestros pulgares no son lo suficientemente rápidos como realizar los ajustes rápidos necesarios para mantener la nave en el aire.
Obtener
I ganancia (que significa ganancia Integral) controla cómo rápidamente el quadcopter responderá a los cambios en la orientación angular.
En otras palabras, digamos que estás volando el quadcopter y desea seguir avanzando. Para ello, nos incline hacia adelante el quadcopter. Esta inclinación hacia delante dirige algunas de la elevación de los quadcopter hacia atrás en lugar de todos la elevación dirigida hacia abajo, que hace el quadcopter avanzar. Cuando suelta el palo, el quadcopter volverá a una posición nivelada.
La inclinación hacia adelante ni volver a una posición de nivel suceden instantáneamente aunque. Obviamente lleva un poco de tiempo para el quadcopter moverse realmente. I ganancia básicamente controla la agresividad el quadcopter intenta lograr la inclinación señalada.
Si el valor de ganancia es muy baja, el quadcopter ver lento y lento para responder a la entrada de control. Si ganancia es excesiva, que el quadcopter oscilará otra vez en el aire mientras lucha por mantener una posición perfecta.
Ajuste ganancia P
A partir de los valores sugeridos en el paso 19 de este Instructable, si sientes que tu quadcopter es un poco demasiado lento, aumente la ganancia P en intervalos de cinco hasta llegar a la respuesta que desea. Si observas el quadcopter oscila en el aire, de nuevo la ganancia P apagado un poco.
I ajuste ganancia
A partir de los valores sugeridos en el paso 19 de este Instructable, si observas que el quadcopter no detener y estabilizar después de mover los palillos y devolverlos al centro, el aumento incrementos de ganancia de cinco hasta llegar a un más rápido tiempo de respuesta. Desea llegar a un punto donde el quadcopter regresa a una posición de nivel rápidamente y no vagan en el aire.
I aumento de valor es también útil si usted está volando en condiciones de mucho viento donde es más importante para el quadcopter corregir su posición angular y no Haz movido por el viento como mucho.
