Paso 8:
Dirección orientación motor este mucho perro-análisis de ángulo de avance de programa de marcha.
Se mueve después de 1→2→3→4→1. Entonces en cada paso, también sigue con cycle(1)→(2)→(3) pequeño. Otras piernas también se mueven cuando se mueve hacia adelante para cambiar de puesto el centro de gravedad hacia adelante.
Aquí viene el valor del ángulo de impulsión para cada marcha.