Esta opción ha trabajado para mí para entintadas imágenes con buen contraste y es la forma más rápida que he encontrado hasta ahora para hacer esto.
GIMP es un programa gratuito para manipular imágenes y dibujos, similares a Photoshop. Este programa trabaja separando la imagen en capas. En una capa pones el dibujo blanco y negro. En una segunda capa se rellena con los colores. En una tercera capa dibujar el fondo y así sucesivamente.
Nota: Usted encontrará este tutorial en mi blog www.fiestoforo.cl demasiado, sólo lo he compartido aquí.
Versión original y final del dibujo.