Paso 1: Paso 1: conceptualización y diseño
Decidimos ir por el camino de un contador coaxial rotación configuración de rotores para la propulsión. Esta configuración nos permite controlar la guiñada del avión mediante el ajuste de la velocidad de rotación diferenciada de las hélices. En orden de restringir el cuerpo del flujo de aire hacia el centro del avión, diseñamos un sistema de hélice envueltos como la entrada de aire. En la parte inferior de la entrada de aire, el flujo de aire se divide en cuatro conductos de salida de ese flujo de aire directo al lado de la esfera. La forma de los conductos de salida fueron en forma tal que cumple con la geometría esférica de una esfera.
Para el control de actitud, que queremos acabar con las superficies de control convencionales que es el sello distintivo de la mayoría de las máquinas voladoras. Pensamos a nosotros mismos, ¿por qué no utilizar el conjunto entero de la propulsión para ello? La solución se nos ocurrió es la siguiente: el sistema de propulsión se monta dentro de una jaula esférica. Justo a continuación montamos una etapa de la traducción de x-y pretende llevar el componente más pesado en los aviones no tripulados, las baterías. Así cuando el centro de gravedad (c.g.) de la batería está en consonancia con la línea de empuje, el avión está en vuelo vertical o suspender. Cuando la batería se desplaza en una dirección, del c.g. del avión se desplaza, y así el avión entero se volver a orientar, dirigir empuje en la dirección opuesta. Este tipo de c.g. dirección puede encontrarse en pequeños helicópteros de un hombre y alas delta.
En medio de nuestra fase de diseño, nos encontramos con que un diseño similar ya ha sido implementado en el Departamento de ingeniería eléctrica y computación en Universidad de Toronto como una investigación de tesis de maestría. Aunque en su caso las hélices no están envueltas.
Nosotros también rucio un poco en la electrónica tratando de usar un 10 grados de libertad IMU (AltIMU 10) para la estabilización, pero que se detuvo a mitad de camino dado la limitación de tiempo de la fecha límite para la competencia.
