Paso 8: Encendido
Es mejor tun la ganancia hasta cero en el potenciómetro de ganancia y controlar el ángulo de fase desde el giro. Luego ajuste pot offset para que la salida de vista en el puerto serie es cercano a cero cuando vertical.
Usted puede entonces aumentar la ganancia poco a poco hasta que equilibra. Tengo un video de ella trabajando
Puede por supuesto tienes que cambiar las ganancias de realimentación de estado diferentes para su sistema. Usted puede hacer esto más rápido por tener macetas de cada ganancia - que es por supuesto un montón de macetas! Hice el camino difícil en el software. Ahora una demostración de lo que quiero decir por resonancia estructural. Establecer deliberadamente el aumento demasiado alto y sacude toda la estructura.
También tengo un demo de la versión de PID. Similar a otros proyectos aquí pero este tiene un filtro en la acción derivativa.
Yo entonces intercambiar el péndulo medio metro más pequeño con el un metro uno. Tuve que cambiar los parámetros del programa. Disminución de la frecuencia de 3dB del filtro a 7Hz (de 14Hz). Esto atenúa resonancias estructurales. También tuve que ajustar un poco más de las ganancias de realimentación de estado y agregar un poco más de acción integral sobre el error.
Se adjunta el archivo de arduino para el péndulo más grande como BFP1_inf
