Paso 2: Diseño del sistema
El esquema anterior muestra el cableado de los componentes principales como bien el motor del engranaje de gusano. El controlador Arduino puede ser la ONU, Nano o el ATmega328 como IC sola. Las baterías están conectadas en serie para obtener 24V que suministra el doble puente H para motores. Éste sólo funciona como largo el jinete sostiene el botón listo. En caso de emergencia, el piloto sólo suelte el pulsador que estén apagados los motores. El controlador Arduino utiliza la comunicación serial en modo "Packetized" a 38400 baudios con el puente H y el módulo inalámbrico XBee. La inclinación y la dirección son medidos por un sensor de aceleración/giroscopio InvenSense MPU-6050 en un «GY-521"en 2 breakout separado Junta y comunican con Arduino por I2C. El sensor de inclinación (dirección 0x68) que es el más importante está programado para el sentido en cada 20 ms y da una interrupción a la Arduino. El segundo sensor (dirección 0x69) es tirado por el Arduino. Finalmente, el jinete cargado de carrera está dirigido a detectar cuando el ciclista se para en la SBPT para activar el algoritmo de balanceo.
