Paso 22: Los cables de la IMU, Arduino, Sabertooth y conmutadores.
Con respecto a la IMU que estamos utilizando:
Es código número SEN-10121 con Sparkfun. Lo describen como: IMU Digital Combo Board - 6 grados de libertad ITG3200/ADXL345 tiene 3 giroscopios y 3 acelerómetros interior. Se comunica con el Arduino usando el protocolo I2C. Mayores la IMU produce un voltaje variable como fueron movidos, éste saca la misma información en forma digital.
Nota para los amantes de este tipo de cosas: resistencias pull-up no son necesarios dado que ya están presentes en el pequeño circuito rojo los sensores IMU se montan en. Si no sabes lo que esto significa que no importa en absoluto, que sólo se refiere a diversos debates en línea sobre montan este tipo de sensor a un Arduino.
NOTA IMPORTANTE 23/06/2015:
Una persona este edificio encontró que la IMU "había encerrado" y dejó de hablar con el Arduino. Él lo solucionó asegurándose de que él utilizó el mismo PIN GND de Arduino para el alambre IMU GND y el alambre de 0V de la Sabertooth. Hay varios pines GND en un Arduino Mega y están conectados entre sí en el tablero, sin embargo se encontró que era más fiable si se utiliza el mismo para todas las conexiones GND de Arduino.
Datos de la IMU es leídos por el Arduino Mega 1280. Yo uso un Mega 1280 porque son mucho más baratos en línea que el 2560 y sobre el mismo precio que un Uno. Tienen varias salidas serie duro por cable que significa puedo convenientemente utilizar uno de estos para enviar datos de control del motor a los 2 de Sabertooth x 25 controlador de potencia de amplificador y otro para enviar datos a la pantalla del LCD de la serie.
El interruptor de hombre muerto (conectado al Pin digital 4) y botones (realmente las palancas de freno de e-scooters infantil, conectados a los pines digitales 2 y 5) de la dirección cuando presionan voluntad conectar sus respectivos pernos de Mega a tierra. El hombre muerto es por seguridad, si se suelta de él todo el poder a los motores se detendrá después de medio segundo.
Digital 12 Pin está conectado a un LED. Este LED permanece encendido durante el inicio y se apaga después de unos segundos cuando la máquina está lista para ser trajeron "nivel" en que momento comenzará a balance de sí mismo.
El potenciómetro en el diagrama es realmente en el manillar izquierdo y un mango de acelerador Magura 5K potenciómetro "twist grip" diseñado para vehículos eléctricos. Vuelta hace que la máquina magra remite un poco, y así comienza a rodar hacia delante. Que resorte trasera y máquina se lean hacia atrás un poco y despacio. Es un método muy eficaz de control de velocidad (como simplemente apoyado como lo haría en un Segway).
He utilizado las palancas de freno (que contienen un interruptor eléctrico normalmente apagado) de scooters eléctricos infantiles como los interruptores que le permiten girar a la izquierda o derecha. Si usted navegar por ebay muy barato puede conseguirlos. Hacia abajo en mi máquina y son levantados por mis pulgares.
El interruptor del hombre muerto tiene que ser de buena calidad. Contactos sucios o intermitentes no! Mi favorito son microinterruptores que tienen una palanca de metal adjunta. Ajuste la palanca hacia abajo un poco. Estos interruptores ajustar entre Estados abiertos y cerrados, por lo que son menos propensos a conseguir un contacto intermitentemente cerrado como lo haría con algunos interruptores de botón más baratos.
