Paso 39: El código para el Arduino Mega
Aquí está el código que se adjunta como un archivo de texto, no como un sketch de Arduino como Instructables tiene problemas con bocetos.
Hay dos versiones, una básica y una más avanzaron uno.
La versión «Básica» primero y luego ir a otro que tiene características adicionales en él como estabilizador de dirección, función de freno de mano, exceso de velocidad "leanback" para dejar de llegar a 100% de potencia entonces cae el frente (véase abajo para la explicación de todos estos).
Abra el archivo de texto, copiar y pegar en una página nueva en blanco de sketch Arduino, compilarlo (establecer un Consejo Mega) entonces guardar el dibujo en tu ordenador.
No te olvides de descargar la biblioteca FreeSix IMU antes de intentar conseguirlo para funcionar en el Arduino Mega.
Nota: 01/01/15 También he adjuntado una segunda versión de "Avanzado" del código donde esta característica está habilitada ahora para que probar.
Características adicionales en esta versión más avanzada del código:
Estabilizador de dirección: Hay una sección de "estabilizador de dirección" en el código de dirección de sección.
¿Qué significa esto? Significa que si su máquina está distanciando lentamente izquierda o derecha - "desvío", continuará a hacerlo. Si sin embargo, una rueda golpea una piedra por ejemplo y máquina columpios bruscamente es decir una rápida vuelta a un lado, este software detectará y trate de resistir la vuelta involuntaria repentino. Esto significa que es menos propensos a conseguir girar alrededor y caen hacia los lados si una rueda golpea algo. Funcionó bien en los proyectos de patín, era relativamente simple y no confiar en estimaciones "guiñada", lecturas de la brújula (magnetómetro) o algo como eso.
Al activar una de las palancas de dirección, esta función está temporalmente desactivada por supuesto así que todavía dirige cuando quieres hacerlo! Cuando usted presione una palanca de dirección, la máquina se enciende. La tasa de giro lentamente se acumula durante un segundo o dos, así que más Sujete la palanca más rápido comenzará a girar. Con la práctica, que esto le permite hacer nada de vueltas muy suaves blipping Girar palanca, ayunar piruetas sobre el terreno si manteniendo la palanca hacia abajo (ver video en la apertura de página). La velocidad angular de giro es medida por un giróscopo y un máximo en el código así que no consigue más rápido y más rápido indefinidamente. En el futuro versiones de este código que puedo hacerlo velocidad sensible, es decir girar más lentamente cuando se va rápido para que no de repente gira costado.
Función de freno de mano: También si tira dos palancas de dirección en esta versión, la máquina magra espaldas 5 grados y reducir la velocidad. Por lo tanto funciona como especie de freno de mano.
De la velocidad excesiva corrección (leanback): Que también hará esto si la potencia a los motores supera el 70%. Esto detiene la máquina va demasiado rápido y caída del frente. Uno mismo-equilibradores de la nunca debe llegar a 100% de potencia mas no hay nada en reserva para acelerar el chasis debajo de usted así que usted entonces puede retrasar. Al 100% de potencia poco a poco comenzaría a caer sobre remite, pero yendo a máxima velocidad hasta esperar que duele. Automáticamente inclinándose hacia atrás (para frenar) al 70% de potencia, debe persuadir a frenar como se siente tratar de resistir el impulso de ir más rápido.
