Paso 6: pruebas
Hice un montón de pruebas a lo largo de este proyecto, primero pruebo los motores: dirección, velocidad,... Entonces los sensores y la fusión de sensores, que era mucho tiempo para encontrar la manera correcta de usarla, hice un programa de tratamiento sencillo (incluido en el archivo de código) para mostrar gráficamente los valores de los sensores:
Me ayude a entender y conseguir la forma correcta para tomar la inclinación real Kalman o filtro complementario.
Al final lo pruebo el robot en sí mismo, la primera prueba no fue como esperaba pero parece que podemos conseguirlo
Después de ajustar un PID y un código de limpieza llego a la meta, mantener el robot verticalmente todo el tiempo e incluso recuperarse empujándola con un poco de fuerza. Como se puede ver el robot camina sin control, a la deriva alrededor de sin sentido, pero siempre vertical, que nos es querido (por ahora).
