Paso 6: controlador
El antebrazo originalmente se mueve muy lento y el hombro incluso más lento. La solución para esto es para mover la conexión del actuador más cerca al punto de bisagra que proporciona más influencia. La única caída es que se reduce la fuerza de elevación (W = F x d). Hacer lo mismo con el hombro.
Un controlador independiente fue diseñado para bíceps,
tríceps, los músculos deltoides anteriores y posteriores. El controlador de bíceps utiliza cuatro funciones de membresía de entrada mientras que las funciones de pertenencia de los tres músculos sólo necesita tres otras para lograr una precisión razonable. Se utiliza la función de membresía de la curva Gaussiana.
MATLAB fue utilizado para optimizar la precisión de los controladores con clustering sustractivo. Se utilizó el método de formación híbrido para entrenar el control usando muestras de datos de 2500 para cada movimiento.
