Vamos a cocinar: escáner 3D basado en Arduino y procesamiento (9 / 13 paso)

Paso 9: procesamiento

¿Por qué proceso? Porque es fácil de usar, con gran referencia y tutorial de base. También es muy similar a arduino. Esto significa que la probabilidad de error durante la disminución de la escritura de código. Las bibliotecas están bien documentadas también.

Lo primero que debemos hacer en el proceso es instalación de librería GSVideo. Existen instrucciones de descarga e instalación: http://gsvideo.sourceforge.net/
Así que básicamente secuencia del programa se ve algo como eso, pero se divide en 2 circuitos (hacer fotos y el resto):
hacer foto = > encontrar píxeles más brillantes en cada fila = > guardar imagen de píxeles brillantes de representación = > encontrar distancia entre centro de imagen y los píxeles más brillantes en cada fila = > convertir reunieron coordenadas polares para kartesian XYZ = > guardar el archivo ASC con nube de puntos.
Explicación puede encontrarse en los comentarios en el código.
Lo primero que debe hacerse bonito pronto es que valor de Z es igual 0. Ahora Z = 0 se encuentra no en el centro de la plataforma, pero en la primera fila de la foto. Esto provoca que la nube de puntos de salida es invertida.

Código:
import codeanticode.gsvideo.*;
Import processing.serial.*;

objetos
PFont f;
GSCapture cam;
Serie myPort;
PrintWriter salida;

colores
color black=color(0);
color white=color(255);

variables
int itr; iteración
Float pixBright;
flotador maxBright = 0;
int maxBrightPos = 0;
int prevMaxBrightPos;
cntr int = 1;
int fila;
int col;

parámetros de escáner
flotador de odl = 210;  distancia entre webcam y eje de giro, [milímetro], no utilizados aún
etap de flotador = 120;  número de fases perfilado por la revolución
Float katLaser = 25 * PI/180;  ángulo entre el láser y cámara [radianes]
Float katOperacji = 2 * PI/etap;  ángulo entre 2 perfiles [radianes]

coordenadas
Float x, y, z;  cartesianas cuerdas., [milímetro]
ro de flotador;  primera de las coordenadas polares, [milímetro]
fi de flotador; segundo de coordenadas polares, [radianes]
Float b; distancia entre el píxel más brillante y centro de la foto [pixel]
Float pxmmpoz = 5; píxeles por milímetro horizontal 1px = 0.2 mm
Float pxmmpion = 5; píxeles por milímetro verticalmente 1px = 0.2 mm

//================= CONFIG ===================

void setup() {}
tamaño (800, 600);
strokeWeight(1);
Smooth();
Background(0);

fuentes
f=createFont("Arial",16,true);

cámara conf.
String [] avcams=GSCapture.list();
Si (avcams.length==0) {}
println ("hay no hay cámaras disponibles para capturar.");
textFont(f,12);
Fill(255,0,0);
texto ("La cámara no está lista", 680, 32);
}
Else {}
println ("cámaras disponibles:");
para (int i = 0; i < avcams.length; i ++) {}
println(avcams[i]);
}
textFont(f,12);
Fill(0,255,0);
texto ("cámara ready", 680, 32);
Cam = new GSCapture (este, 640, 480,avcams[0]);
Cam.Start();
}

Serie (COM) conf.
println(serial.List());
myPort = serie nueva (este, Serial.list() [0], 9600);

archivo de salida
OUTPUT=createWriter("Skan.ASC");  plik wynikowy *.asc

}

=== PROGRAMA PRINCIPAL ===

void draw() {}

PImage zdjecie=createImage(cam.width,cam.height,RGB);
Cam.Read();
Delay(2000);
para (itr = 0; itr < etap; itr ++) {}
Cam.Read();
zdjecie.loadPixels();
cam.loadPixels();
para (int n = 0; n < zdjecie.width*zdjecie.height; n ++) {}
zdjecie.pixels[n]=Cam.pixels[n];
}
zdjecie.updatePixels();
Set(20,20,CAM);
String nazwaPliku = "zdjecie-" + nf(itr+1, 3) + ".png";
zdjecie.Save(nazwaPliku);
obroc();
Delay(500);
}
obroc();
licz();
noLoop();

}

void licz() {}
para (itr = 0; itr < etap; itr ++) {}

String nazwaPliku = "zdjecie-" + nf(itr+1, 3) + ".png";
PImage skan=loadImage(nazwaPliku);
String nazwaPliku2 = "odzw-" + nf(itr+1, 3) + ".png";
PImage odwz = createImage (skan.width, skan.height, RGB);
skan.loadPixels();
odwz.loadPixels();
int currentPos;
fi = itr * katOperacji;
println(Fi);

para (fila = 0; fila < skan.height; fila ++) {análisis de fila //starting
maxBrightPos = 0;
maxBright = 0;
para (col = 0; col < skan.width; col ++) {}
currentPos = fila * skan.width + col;
pixBright=brightness(skan.pixels[currentPos]);
if(pixBright>maxBright) {}
maxBright = pixBright;
maxBrightPos = currentPos;
}
odwz.pixels[currentPos]=Black; ajuste todos los píxeles negros
}

odwz.pixels[maxBrightPos]=White; píxeles más brillantes del entorno blanco

b = ((maxBrightPos+1-row*skan.width)-skan.width/2) / pxmmpoz;
ro=b/sin(katLaser);
output.println (b + "," + prevMaxBrightPos + "," + maxBrightPos); Yo utiliza esto para la depuración

x = ro * cos(fi);  cambio de coordenadas polares a kartesian
y = ro * sin(fi);
z = fila/pxmmpion;

Si ((ro > = 30) & & (ro < = 60)) {//printing de coordenadas
output.println (x + "," + y + "," + z);
}

} //end de análisis de la fila

odwz.updatePixels();
odwz.Save(nazwaPliku2);

}
output.Flush();
output.Close();
}

void obroc() {//sending comando para girar a la
myPort.write('S');
Delay(50);
myPort.write('K');
}