Paso 7: Los sensores explicó
El sensor ultrasónico funciona mediante el envío de un pulso ultrasónico corto, y midiendo el tiempo que tarda en recibir un "Eco" nuevo. Cuanto menor sea la cantidad de tiempo, más cerca el objeto.
Usar una biblioteca predefinida (incluida en el código proporcionado), el código para lograr esto es bastante simple...
ultrasonicPan.DistanceMeasure();
panRangeInCentimeters = ultrasonicPan.microsecondsToCentimeters();
El sensor de infrarrojos compuesto funciona emitiendo IR luz sobre un objeto y luego detectando el ir reflejado El nivel de lectura de luz reflejada por cada uno de los 8 fototransistores permite el sensor compuesto detectar donde está el objeto. Por ejemplo, si el phototransisters izquierdo leído 200 y el derecho que leer 100, debe decir hay algo a la izquierda, reflejando la luz de IR más atrás. El Sensor de infrarrojos Dagu compuesto tiene 2 cada superior, inferior, izquierda y derecha, fotodiodos y fototransistores de 4 LEDS IR.
Aquí es código de ejemplo que muestra la lógica de izquierdo y derecho del sensor...
Encender LEDs IR a leer la luz Total (IR reflejada + ambiente)
digitalWrite(IRLEDSPIN,HIGH);
Deje tiempo para fototransistores responder
delayMicroseconds(500);
Total = Ambient + LED IR reflejada del objeto
irLeft = analogRead(IRLEFTPIN);
irRight = analogRead(IRRIGHTPIN);
Apagar los LEDs de IR a leer la luz ambiente (es decir luz natural)
digitalWrite(IRLEDSPIN,LOW);
delayMicroseconds(500);
Refleja IR = Total (leído previamente) - ambiente (leer ahora)
irLeft = irLeft - analogRead(IRLEFTPIN);
irRight = irRight - analogRead(IRRIGHTPIN);
