Paso 4: Notas de desarrollo de Software
Si desea escribir su propio software para el control de la Roomba 500 + la documentación crucial está aquí.
Para conectar, enviar un byte 128 para el dispositivo Bluetooth que se conecta a la Roomba. Esto pone el Roomba en modo pasivo. Para aceptar el movimiento de comandos envían 131, que pone el Roomba en modo seguro (por lo que no saca de escaleras, o en coche mientras enchufado, etc..)
Luego manejas el Roomba con el comando de alto nivel 137 , donde especifica velocidad y radio de giro, o algo más bajo comando de nivel 145 , donde especificar velocidades de rueda individual. Consulte la documentación para obtener más información o busque en Roodrive.java en mi código fuente. En Roodrive, yo uso 137 para conducir recto (birlando hacia arriba o hacia abajo) y para torneado recto (deslizar izquierda o derecha) y 145 si el usuario desea conducir y girar al mismo tiempo. Es todo bastante sencillo.
Aquí hay una nota que puede resultarle útil si desarrollando su propio software: como manejas tu Roomba alrededor, hay una buena oportunidad que te conduce por algo que active los sensores cliff. Si está en modo seguro, la Roomba se inmediatamente salir de modo seguro ir a modo pasivo e ignorar todos los comandos de movimiento. Tan en Roodrive, cada vez que el usuario toca el área de control para hacer un movimiento, al principio de tacto que comencé enviando los bytes 128, 131 poner la Roomba en el modo seguro otra vez antes de enviar cualquiera de los comandos de unidad real. Por lo tanto, si ejecuta la Roomba en una ubicación peligrosa con le dedo en el área de control, dejará de mover. Pero despertará otra vez cuando saque su dedo y toque nuevamente el área de control.
Como un bono, si desactivas el Roomba mientras estás conectado a ella y luego encenderla, esto significa que no necesita desconectar y volver a conectar, como el adaptador Bluetooth permanece conectado al dispositivo que estás usando como mando a distancia.
