Paso 1: Evolución en el diseño Vortex-unidad
Surgió el ROVVor después de pensar acerca de cómo crear a un minimalista, barato y fácil construir ROV. Pensé que lo primero que probaría sería una versión acuática de lo populares en tierra 'brushbot' que se puede construir con sólo una cabeza de cepillo de dientes y un motor pager vibrante.
Así que poner un motor pager en un tubo de centrífuga (ver figura) y ponerlo en un charco de agua. Vibrado y pude ver las ondas estacionarias creadas alrededor de él, pero no translocan (no se movía a través del agua).
Entonces probé añadiendo cerdas poco a sus lados (ver figura II) y todavía no pasó nada.
Finalmente, yo a partir de pensar acerca de cómo agregar una 'vela de onda' del robot (ver figura III) para tomar ventaja de las olas creadas por las vibraciones. Basado en esta idea en el hecho de que uno puede utilizar un ventilador en un velero para empujar la embarcación (ver este gran video: http://www.youtube.com/watch?v=0CrXvOKPymk). Cuando añadí esta vela' onda' el robot comenzado a mover a través del agua.
Sin embargo, cuando recorta la onda vela abajo de un grupo (ver figura IV) el robot todavía se movió a través del agua, incluso más rápido de lo que había antes. Es entonces cuando me di cuenta de que la recortada abajo 'vela de onda' no actuaba como una vela de onda en todos. Así que agrega aserrín al agua y vi un montón de vórtices de pie alrededor de los lados del vehículo. Dibujé los vórtices como yo veía como se aprecia en la figura IV). Luego agregar algunos pesos en el tubo (pequeñas piedras) y vio la ROVVor podía moverse incluso cuando totalmente sumergida.
Entonces pensé que tal vez si pongo la misma paja bendy a ambos lados del vehículo que alejaría aún más de gran alcance a través del agua (ver figura V), pero cuando lo hice que no trans-localizar ya! Así que parece que la capacidad de desplazarse por el agua depende de la asimetría del vehículo y en los vórtices de pie creados alrededor de él.
En el futuro estoy pensando en probar un diseño que ROVVors múltiples están Unidos entre sí (véase la Figura VI) mediante una conexión semi-flexible. De esta manera, al seleccionar que ROVVors para activar o desactivar uno podría selectivamente dirigir toda la estructura en una dirección deseada. Porque las conexiones son semi flexibles no se propagan las vibraciones de una subunidad de vortex-conduzca a otro.
Nota:
Todavía no he creado una versión totalmente independiente de la ROVVor porque no pude encontrar las pilas lo suficientemente pequeñas como para caber en mi tubo de centrífuga, y es difícil encontrar un tubo hermético que cabría una batería y el motor. Actualizaré este instructable si encontrar un tubo de tamaño adecuado y soy capaz de implementar una versión completamente autónomos.
