Wallbots: Robots magnéticos autónomos que atraviesan las superficies verticales (11 / 12 paso)

Paso 11: Añadir el código en el Arduino

/*
Código Wallbots
Stacey Kuznetsov
06 de mayo de 2009
para hacer cosas interactivas, primavera ' 09

Este es el código básico para conducir movimiento robótico de 2 motores de sevo basado en entrada
de 4 sensores de luz. Movimiento admite varias opciones, basados en el modo de robot.
Robot rojo moverse rápido, hacia los objetos (cuando los sensores de luz detectan oscuridad)
Mover robots verde a velocidad media, lejos de objetos (lejos de las áreas más oscuras)
Amarillo robots mover slowerly y dejar de parpadear cuando se detectan objetos

El propósito de estos robots es mover las paredes usando ruedas magnéticas.
Movimiento de apoyo incluye, direcciones izquierdas y hacia adelantadas. Varios
velocidades se implementan basados en el modo de robot.

Los sensores de luz auto-calibran en el reinicio o cuando se cubre el sensor superior
durante más de 3 segundos.

*/

#include < Servo.h >

Servos de derecha e izquierdos
Servo1 servo;
Servo servo2;

Sensores de luz
int topSensor = 0; 700
int leftSensor = 1; Umbral es 400
int frontSensor = 2; 400
int rightSensor = 3; 300

Umbrales de codificado (no se usa porque auto-calibre)
int topThreshhold = 400;
int leftThreshhold = 550;
int frontThreshhold = 200;
int rightThreshhold = 650;

Tipo de robot actual (gree rojo o amarillo)
int estado = 0;

Valores de estado
int rojo = 0;
int verde = 1;
int naranja = 2;

Pernos para manejar el LED superior tri-color
redPin int = 5;
int greenPin = 6;

Valores para mantener las lecturas del sensor
int frente;
int derecha;
int izquierda;
int cima;

Umbrales de sensor de luz automático-calibre
void calibrate() {}
Serial.println("calibrating");
largo int val = 0;
para (int i = 0; i < 5; i ++) {}
Val += analogRead(frontSensor);
Delay(10);
}
frontThreshhold = (val 5) - 80;
Val = 0;

para (int i = 0; i < 5; i ++) {}
Val val = analogRead(topSensor);
Serial.println(analogRead(topSensor));
Serial.println(Val);
Delay(10);
}

topThreshhold = (val 5) -200;

Val = 0;
para (int i = 0; i < 5; i ++) {}
Val += analogRead(rightSensor);
}
rightThreshhold = (val 5) - 100;
Val = 0;
para (int i = 0; i < 5; i ++) {}
Val += analogRead(leftSensor);
}
leftThreshhold = (val 5) - 100;

Imprimir valores umbral para depuración
Serial.Print ("top:");
Serial.println(topThreshhold);
Serial.Print ("derecho:");
Serial.println(rightThreshhold);
Serial.Print ("izquierda:");
Serial.println(leftThreshhold);
Serial.Print ("delante:");
Serial.println(frontThreshhold);

}

void setup()
{
convertir el pin 13 para depuración
pinMode (13, salida);
digitalWrite (13, HIGH);
configuración de pines del sensor
para (int i = 0; i < 4; i ++) {}
pinMode (, entrada);
}
Serial.Begin(9600);
Calibrate();
generar un estado aleatorio
Estado = al azar (0, 3);
setColor(STATE);
}

FUNCIONES MOTORAS

turnLeft() vacío
{
Serial.println("left");

Start();
Delay(20);
para (int i = 0; i < 20; i ++) {}
servo2.Write(179);
servo1.Write(1);
Delay(20);
}
STOP();
Delay(20);
}

{} void turnRight()
Serial.println("Right");
Start();
Delay(20);
para (int i = 0; i < 20; i ++) {}

servo2.Write(1);
servo1.Write(179);
Delay(20);
}
STOP();
Delay(20);
}

void goForward (int del = 20) {}
Serial.println("forward");
Start();
Delay(20);
para (int i = 0; i < 20; i ++) {}
servo1.Write(179);
servo2.Write(179);
Delay(del);
}
STOP();
Delay(20);
}

void stop() {}
servo1.Detach();
servo2.Detach();
Delay(10);
}

void start() {}
servo1.Attach(10);
servo2.Attach(9);

}

El color del LED tri-color superior basado en el estado actual del sistema
void colores (int color) {}
Si (color == rojo) {}
digitalWrite (greenPin, 0);
analogWrite (redPin, 180);
}
else if (color verde de ==) {}
digitalWrite (redPin, 0);
analogWrite (greenPin, 180);
}
else if (color naranja de ==) {}
analogWrite (redPin, 100);
analogWrite (greenPin, 100);
}
}

Parpadea el color amarillo (al robot se confunde)
void blinkOrange() {}
para (int i = 0; i < 5; i ++) {}
analogWrite (redPin, 100);
analogWrite (greenPin, 100);
Delay(300);
digitalWrite (redPin, 0);
digitalWrite (greenPin, 0);
Delay(300);
}

analogWrite (redPin, 100);
analogWrite (greenPin, 100);

}

void loop()
{

Top = analogRead(topSensor);
int largo = millis();
mientras que (analogRead(topSensor) < topThreshhold) {}
Delay(10); mientras que hay una onda de brazo del usuario no hacen nada
}
Si ((millis()-time) > 3000) {}
Si el sensor fue cubierto por más de 3 segundos, volver a calibrar
Calibrate();
}

Si se cubre el sensor superior, cambiar estado
Si (superior < topThreshhold) {}
ESTADO = (ESTADO + 1) 3 %;
setColor(STATE);
Serial.Print ("Estado cambió:");
Serial.println(State);
}

Leer los otros sensores
derecha = analogRead(rightSensor);
izquierda = analogRead(leftSensor);
frente = analogRead(frontSensor);

Si (estado == rojo) {}
ir hacia los objetos
Si (frente < frontThreshhold) {}
goForward();
} else if (derecha < rightThreshhold) {}
turnRight();
} else if (izquierda < leftThreshhold) {}
turnLeft();
} else {}
goForward();
}
}
Si (estado == verde) {}
ir lejos de objetos
Si (frente < frontThreshhold) {}
dir int = random(0,2);
Si (dir == 0 & & right > rightThreshhold) {}
turnRight();
} else if (dir == 1 & & izquierda > leftThreshhold) {}
turnLeft();
}
} else if (derecha < rightThreshhold) {}
Si (izquierda > leftThreshhold) {}
turnLeft();
} else {}
goForward();
}
} else if (izquierda < leftThreshhold) {}
Si (derecha > rightThreshhold) {}
turnRight();
} else {}
goForward();
}
} else {}
goForward();
}
Delay(200);
}

Si (estado == naranja) {}
mueve sólo si hay que ninguna mano movimientos-parpadean
int dir = al azar (0, 3);
Si (izquierda < leftThreshhold || derecha < rightThreshhold ||
frente < leftThreshhold) {}
blinkOrange();
} else {}
Si (dir == 0) {}
goForward();
} else if (dir == 1) {}
turnRight();
} else if (dir == 2) {}
turnLeft();
}
Delay(1000);
}
Delay(10);
}
}